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    桁架機械手上下料機器人的三大部件

    瀏覽次數:1       日期:2023-09-11 14:14:09

           桁架機械手又稱(chēng)為桁架機器人,它是建立在直角X,Y,Z三坐標系統基礎上,對工件進(jìn)行工位調整,或實(shí)現工件的軌跡運動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設備。其控制核心通過(guò)工業(yè)控制器(如:PLC,運動(dòng)控制,單片機等)實(shí)現。通過(guò)控制器對各種輸入(各種傳感器,按鈕等)信號的分析處理,做出一定的邏輯判斷后,對各個(gè)輸出元件(繼電器,電機驅動(dòng)器,指示燈等)下達執行命令,完成X,Y,Z三軸之間的聯(lián)合運動(dòng),以此實(shí)現一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。

     9-11單機搓齒機桁架

           桁架機械手的三大部分

           1.主體

           桁架機械手的主體部分,多為龍門(mén)式結構,主要由基座、十字滑座、過(guò)渡連接板、z向滑枕、y向橫梁、立柱以及導軌等組成。交流伺服電動(dòng)機借助蝸輪減速器來(lái)驅動(dòng)齒輪與z向滑枕、y向橫梁上固定的齒條進(jìn)行滑動(dòng),從而實(shí)現在z向上的直線(xiàn)運動(dòng),并驅動(dòng)z向滑枕、十字滑座等質(zhì)量較輕的移動(dòng)部件沿著(zhù)導軌進(jìn)行快速運動(dòng);矶酁殇X合金拉制型材,橫梁多為方鋼型材,將齒條、導軌安裝在橫梁上,通過(guò)導軌與滾輪的接觸,使得桁架機械手懸掛在橫梁上。

     9-11桁架

           2.控制系統

           對于桁架機械手來(lái)說(shuō),其控制核心主要通過(guò)各種工業(yè)控制器來(lái)得以實(shí)現,如單片機、運動(dòng)控制或者是PLC等。借助控制器,對按鈕、各種傳感器等提供的輸入信號進(jìn)行分析處理,經(jīng)過(guò)相應邏輯判斷之后,對指示燈、電動(dòng)驅動(dòng)器或繼電器等各種輸出元件下達執行命令,使桁架機械手完成X軸、Y軸、Z軸的聯(lián)合運動(dòng),從而實(shí)現一整套作業(yè)流程的全自動(dòng)化?刂葡到y的有效運算,是實(shí)現桁架機械手高效運行的重要前提。

     9-11桁架1

           3.驅動(dòng)部件/驅動(dòng)系統

           桁架機械手的各部分,均設有執行機構,可以是手指,也可以是手臂,主要負責確定物料的抓取角度、裝夾物料。同時(shí),也要具備驅動(dòng)機構,來(lái)帶動(dòng)分結構的運動(dòng),目前桁架機械手的常見(jiàn)驅動(dòng)方式主要包括電動(dòng)式驅動(dòng)、氣動(dòng)式驅動(dòng)、液壓式驅動(dòng)等多種方式。

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